有關琵琶的記載最早出現在2000年前。東漢年(公元前25 --220年)學者劉熙在《釋名》一書中寫到: "枇杷, 推手前曰枇, 引手卻曰杷, 像其鼓時, 因此為名"。但當時的琵琶形狀與現在的不同, 其形狀為直頸，園形音箱，音位和弦數不固定。 弦數為四 五 六條不等. 這種琵琶當時被稱作 "秦琵琶" 或 "秦漢子"。實際上它就是今天我國民樂器中阮的前身。其名字來源于晉代竹林七賢中的阮咸。阮咸以善彈這種琵琶而著稱。后人就把這種樂器稱作“阮咸”，簡稱為阮。而琵琶之名讓給了后來的曲項琵琶。
    到了公元五、六世紀隨著中國與西域民族商業和文化交流的加強, 從中 亞地區傳入一種曲項琵琶, 當時稱作 "胡琵琶"。 其形狀為曲頸, 梨形音箱, 有四柱四弦，很像目前在阿拉伯國家常見的烏特琴(Oud 或 Ud)。橫抱琵琶用撥子演奏。 現代的琵琶就是由這種琵琶發展而來的。
    到了唐代（公元7-9世紀）琵琶的發展出現了一個高峰。當時上至宮廷樂隊, 下至民間演唱都少不了琵琶, 隨成為當時非常盛行的樂器, 而且在樂隊處于領奏地位。這種盛況在我國古代詩詞中有大量的記載。例如唐代詩人 白居易在他的著名詩篇《琵琶行》中非常形象地對琵琶演奏及其音響效果這樣的描述:“大弦嘈嘈如急雨，小弦切切如私語。嘈嘈切切錯雜彈，大珠小珠落 玉盤"。
    到了唐代后期琵琶從演奏技法到制作構造上都得到 了很大的發展。在演奏技法上最突出的改革是由橫抱演奏變為豎抱演奏， 由手指直接演奏取代了用撥子演奏。琵琶構造方面最明顯的改變是由四個音位增至十六個（即四相十二品）。同時它的頸部加寬，下部共鳴箱由寬變窄， 便于左手按下部音位。由于以上這倆項改革，琵琶演奏技法得到了空前的發展。據統計琵琶的指法共有五六十種。歸納起來，右手指法分倆個系統： 一、輪指系統，二、彈挑系統。左手指法也分倆個系統：一、按指系統， 二、推拉系統。到了公元十五世紀左右，琵琶已擁有一批以《十面埋伏》和 《霸王卸甲》為代表的武曲以及以《月兒高》《思春》和《昭君怨》 為代表的文曲。所謂武曲，其特點是以寫實和運用右手技法為主； 所謂文曲，其特點是以抒情和運用左手技法為主。這些樂曲已經成為中華民族音樂的瑰寶、琵琶藝術的珍品。
     琵琶傳統上是五聲音階。 到了民國時期，已開始按照十二平均律增加琴碼，目前標準的琵琶已有八相三十品，琵琶表現力和適應力大大加強，不僅可以演奏傳統樂曲，而且可以演奏西洋和現代作品，并且有利于與交響樂隊合作。 為后來的進一步發展創造了條件。到了公元二十世紀中后期，琵琶藝術又有了新的發展，在琵琶制作方面，原來用的絲質弦改成了尼龍鋼絲弦，有的甚至采用銀弦，加大了琵琶音量和共鳴。在技法上左手大拇指以及和弦的運用使琵琶的表現力再次大大提高。由此涌現出一大批融傳統音樂和現代作曲理論為一體的優秀的獨奏作品， 而且還出現了與各種樂器的重奏以及與小樂隊和交響樂隊的琵琶協奏曲。 到了二十一世紀琵琶不僅在中國呈現出回復盛唐時期的景象，而且越來越受到世界各國音樂愛好者的關注。不少傳統樂曲和當代作品受到中外聽眾喜愛。可以說，琵琶已開始走向 國際樂壇.